サッカーのワールドカップに出た日本代表の選手たちが、7月2日に帰国しました。
Vた= Past tense verb modifying a noun (e.g., 出た日本代表 - the Japan national team that appeared).
羽田空港では、多くのファンが選手たちを出迎えました。
日本は6月29日にブラジルと試合をしましたが、負けてしまいました。ベスト32(ベストさんじゅうに)で終わりました。
Vてしまう= Expresses completion of an action, often with a sense of regret or unfortunate outcome (e.g., 負けてしまいました - unfortunately lost).
森保一監督や、日本の選手で初めて5回ワールドカップに出た長友佑都選手たちが、ファンに手を振りました。